Modelo matemático y control de un sistema de fluidos

Este texto se convierte en una herramienta de consulta para docentes y estudiantes de las asignaturas de control automático, ya que muestra información sobre modelado de sistemas, estimación de parámetros, diseño de diferentes técnicas de control, con la ventaja de no ser un texto simplemente teórico, sino que los desarrollos se basan en una planta real usando datos experimentales. Adicionalmente, el libro es atractivo para esta clase de público, porque puede ser usado para el desarrollo de prácticas de laboratorio de la planta encontrada en las instalaciones del ITM

Landmine detection technologies to face the demining problem in antioquia

This paper presents a review of existing landmine detection techniques. The review is made with an analysis of the strengths and weaknesses of each technique in relation to the landmine detection problem in Antioquia, which ranks first in Colombia by the number of victims from landmines. According to the uniqueness of landmines and terrains in Antioquia, this paper suggests some research topics that may help in the demining task for this affected department

CAD 2D paso a paso

"Este texto recopila el trabajo realizado en el desarrollo de los cursos de Representación Gráfica Asistida por Computador del INSTITUTO TECNOLÓGICO METROPOLITANO ""ITM- de Medellín. Los autores tratan sobre el programa Autodesk AutoCAD versión 2012, brindándole al lector un lenguaje gráfico, amigable para el aprendizaje en el uso de las herramientas básicas del software. El manejo de este software CAD (Computer Aided Desing, Computer Aided Drafting) permitirá al lector desarrollar habilidades básicas para la representación bidimensional de objetos, la presentación, el uso y la preparación de los mismos para su futura impresión.

Control PID tipo fraccional para la posición del cabezal de una unidad de CD para aplicaciones en microscopia óptica

En este artículo se diseña un control PID tipo fraccional para la posición del cabezal de una unidad de CD que se piensa emplear en el desarrollo de un microscopio óptico motorizado. En dicha aplicación se reemplazará el disco o CD por una placa con la muestra que va a ser estudiada, y se usará el cabezal de la unidad para iluminar la muestra. Con el controlador diseñado se busca que no haya dependencia del subcódigo escrito en un CD para determinar la posición del cabezal, para lo cual se usará un ratón de computador como sensor de posición. También se busca un control que mejore el desempeño del sistema y que sea robusto frente a las incertidumbres en el modelo de la planta, razón por la cual se empleará un control tipo fraccional (PI^λD^μ) y se ajustarán los parámetros K_p, K_i, K_d, λ, μ con cinco especificaciones de robustez. Para la sintonización del control se utiliza la toolbox de optimización de Matlab con la función fmincon. Al final del artículo se presentan los resultados en simulación, se concluye sobre la resolución obtenida, la robustez del controlador y la viabilidad del sistema de control para ser empleado en un microscopio

Navigation system for a swimming-pool cleaner robot

In this paper presents the development of a na­vigation system to estimate the position, veloci­ty and orientation of a pool cleaner robot to be automated. We employ the weighted least-square technique for the design of the navigation sys­tem, which combines the noisy measurements of a tri-axial accelerometer and a gyroscope with the solution to the differential equations that descri­be the robot's movement. The navigation system was tested using a (Simulink-based) model of the robot obtained from a tri-dimensional representa­tion (built with CAD software - Autodesk Inven­tor). The final part of the paper presents the results and draws some conclusions about the feasibility of implementing the navigation system in the au­tomation of a swimming-pool cleaner robot.En este trabajo se desarrolló un sistema de na­vegación para estimar la posición, velocidad y orientación de un robot limpiador de piscinas que se quiere automatizar. Para el diseño del sistema de navegación se utilizó la técnica de mínimos cuadrados ponderados, que combina las medidas de un acelerómetro tri-axial y un giróscopo, con la solución de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del robot. El siste­ma de navegación se probó sobre un modelo del robot elaborado en Simulink a partir de una repro ducción tridimensional realizada en un software CAD (Autodesk Inventor). Al final se presentan los resultados concluyendo sobre la viabilidad del sistema de navegación para ser empleado en la tarea de automatización del robot limpiador de piscinas

Sistema de navegación para un robot limpiador de piscinas

In this paper presents the development of a navigation system to estimate the position, velocity and orientation of a pool cleaner robot to be automated. We employ the weighted least-square technique for the design of the navigation system, which combines the noisy measurements of a tri-axial accelerometer and a gyroscope with the solution to the differential equations that describe the robot's movement. The navigation system was tested using a (Simulink-based) model of the robot obtained from a tri-dimensional representation (built with CAD software - Autodesk Inventor). The final part of the paper presents the results and draws some conclusions about the feasibility of implementing the navigation system in the automation of a swimming-pool cleaner robot

Sistema de navegación para un robot limpiador de piscinas

In this paper presents the development of a na­vigation system to estimate the position, veloci­ty and orientation of a pool cleaner robot to be automated. We employ the weighted least-square technique for the design of the navigation sys­tem, which combines the noisy measurements of a tri-axial accelerometer and a gyroscope with the solution to the differential equations that descri­be the robot's movement. The navigation system was tested using a (Simulink-based) model of the robot obtained from a tri-dimensional representa­tion (built with CAD software - Autodesk Inven­tor). The final part of the paper presents the results and draws some conclusions about the feasibility of implementing the navigation system in the au­tomation of a swimming-pool cleaner robot.En este trabajo se desarrolló un sistema de na­vegación para estimar la posición, velocidad y orientación de un robot limpiador de piscinas que se quiere automatizar. Para el diseño del sistema de navegación se utilizó la técnica de mínimos cuadrados ponderados, que combina las medidas de un acelerómetro tri-axial y un giróscopo, con la solución de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del robot. El siste­ma de navegación se probó sobre un modelo del robot elaborado en Simulink a partir de una repro ducción tridimensional realizada en un software CAD (Autodesk Inventor). Al final se presentan los resultados concluyendo sobre la viabilidad del sistema de navegación para ser empleado en la tarea de automatización del robot limpiador de piscinas